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2023-05-30 23:57:20 互聯(lián)網(wǎng)


(資料圖)

1、絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人的各個(gè)軸都有一個(gè)絕對(duì)零點(diǎn)，機(jī)器人在任何位置各個(gè)軸都是在絕對(duì)零點(diǎn)的位置轉(zhuǎn)了多少角度（或者各軸的絕對(duì)編碼器多少脈沖），任何形式的運(yùn)動(dòng)軌跡都是通過這樣的方式來標(biāo)記每個(gè)程序點(diǎn)，具體點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡可以選擇直線、圓弧以及每個(gè)軸都以最快速度到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)三種方式，其中直線、圓弧軌跡規(guī)則，軸方式軌跡不規(guī)則且不好控制。

2、2、同樣外部軸的角度也是在定好一個(gè)零點(diǎn)之后，相對(duì)零點(diǎn)轉(zhuǎn)了多少角度。

3、3、外部軸是指除了機(jī)器人自身帶的軸之外根據(jù)需要，另外配置上去的軸，如變位機(jī)，點(diǎn)焊鉗等。

4、4、轉(zhuǎn)彎曲數(shù)據(jù)是指機(jī)器人在行走的過程中到達(dá)每個(gè)程序點(diǎn)的接近程度或者說精度，數(shù)據(jù)越小，越接近示教程序點(diǎn)，精度越高；數(shù)據(jù)越大，越偏離示教點(diǎn)，精度越低。

5、如下圖，PP2、P3是實(shí)際示教點(diǎn)，而曲線就是機(jī)器人軌跡點(diǎn)。

本文到此分享完畢，希望對(duì)大家有所幫助。

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